Разположено е в южните склонове на Витоша, на 30 км северозападно от Самоков, на 40 км от Боровец и на 60 км от София.

На запад от селото е планината Верила. През Ярлово минава река Палакария, която извира под витошкия връх Купена (2108 м) и се влива в река Искър.

В средата на миналия век Ярлово е било най-голямото село в Самоковско, с над 3000 жители. След миграцията към градовете от втората половина на века, сега населението е 355 души.

Надморска височина – 1044 м.

Първоначално селото е било близо до прохода Лисец, но след опожаряването му през 1792 г., жителите му се заселват на сегашното място.

В началото на 20 век е построена църквата „Света Неделя”, която е една от най-големите в целия самоковски район. Някога тук са съществували и други църкви, сега в развалини: „Свети Димитрий“ в близост до местността Бенто, „Света Богородица“ – в местността Рибарнико, наричана сега Шарената черква, където се провежда събор последната неделя от месец август.

Всяка година през октомври, на Петковден, се провежда събор над селото в местността Бабина кория край лековития кладенец и параклиса „Света Петка”.

В селото е имало килийно училище.

В миналото, в Ярлово и района са били силно развити земеделието и животновъдството. По-късно ударението се поставя върху горското стопанство и туризма. Голяма част от землището на селото е включена в парк „Витоша”. Недалеч от селото е и курортна зона Ярема. Ярлово е и изходен пункт от юг за изкачване на първенеца на Витоша – Черни връх, както и за важни туристически маршрути.

В селото има действащо училище.